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巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。

　　瞄准地下精准定位导航难题

　　人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”

　　当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。

　　例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。

　　2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。

　　作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。

　　“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。

　　北斗卫星信号赋能地下精准导航

　　“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。

　　路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。

　　看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。

　　从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。

　　除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。

　　把导航服务送到更多地下停车场

　　随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。

　　利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。

　　路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。

　　“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。

　　“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。

　　“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）

43家公司已获A股“入场券” 计划募资419.97亿元******

　　记者 吴晓璐

　　1月11日，迅安科技登陆北交所，这是2023年A股迎来的第二只新股，1月6日，百利天恒在科创板上市，2家公司合计募资11.52亿元。

　　另据《证券日报》记者梳理，目前有43家公司已经拿到“入场券”，但尚未上市。另外有897家企业处于上市申请排队中。综合来看，目前A股待入场企业940家，计划募资超过6447亿元。

　　2022年上市新股424家，合计募资5868亿元，同比增长2.64%，刷新历史新高。接受采访的专家表示，2023年经济回暖，资本市场对实体企业的支持力度将继续加大，随着注册制改革的推进，新股融资规模有望再创新高。

　　新股发行规模将稳步增长

　　企业从拿到A股“入场券”到敲钟上市仍需一段时间。据记者梳理，截至1月11日，目前有43家公司已经拿到“入场券”，但尚未上市，计划募资(含实际募资)合计419.97亿元。其中，10只新股完成发行未上市，合计募资68.2亿元，另有3家公司正在发行中，计划募资65.67亿元。此外，还有30家已经注册生效，尚未启动发行，计划募资合计285.92亿元。

　　发行上市申请排队方面，据证监会以及三大证券交易所网站数据统计，截至1月11日，沪深主板排队企业307家，其中，28家已通过发审会但尚未拿到批文。科创板、创业板、北交所排队企业分别159家、343家和88家，其中提交注册分别有35家、68家、8家。总体来看，目前IPO排队企业897家，其中，已通过发审会或提交注册的有139家。另外，记者据同花顺iFinD数据统计，上述897家排队企业计划募资合计6027.24亿元。

　　谈及2023年新股发行情况，川财证券首席经济学家、研究所所长陈雳认为，2023年新股发行规模将稳步增长。注册制改革有利于融资功能的提升，对于新股发行规模增长产生积极效应。

　　中原证券策略分析师周建华认为，2023年A股行情有望回暖，经济复苏的过程中融资需求依然较大，预计2023年融资规模不会低于2022年，特别是随着注册制的有序推进，科技型企业的融资可能大幅增加。

　　双创板块定位进一步优化

　　2023年，科创板和创业板新股发行审核迎来新变化。2022年年底，证监会修改科创属性评价指引，沪深交易所分别发布科创板、创业板发行上市申报及推荐暂行规定，有利于进一步把握好科创板、创业板定位，压实发行人和中介机构责任等。

　　陈雳认为，科创板、创业板标准进一步明确有利于为新股发行拓宽上市渠道。在优化板块定位和相关指标后，上市公司可以找到更适合自身发展的板块上市。对于市场来说，则为资金流向指明正确方向，市场资源的分配将更加合理与高效。预计未来上市公司的上市审核流程将进一步优化。

　　去年12月份，证监会传达学习中央经济工作会议精神时表示，“深入推进股票发行注册制改革，突出把选择权交给市场这个本质，放管结合，提升资源配置效率。”

　　谈及2023年新股发行趋势，周建华认为，可能呈现三大趋势：一是2023年新股发行将对符合新发展理念的科技绿色类企业敞开大门，上市企业将更加聚焦科技创新型企业；二是随着注册制的深入推进，新股破发或成常态；三是2023年新股融资规模可能再创历史新高。

　　陈雳认为，2023年在注册制改革的稳步推动下，监管部门将严把“入口关”，提高信息披露质量，市场对于新股的估值也将更加合理，接近实际价值，资本市场投资环境将进一步优化。

　　（文图：赵筱尘 巫邓炎）